[摘要]目的 探讨口内扫描与锥形束CT (CBCT)术前配准在口腔种植机器人辅助种植牙手术中的应用。方法 回顾性分析2023年11月-2024年5月机器人辅助种植的牙列缺损病例资料40例，手术前将佩戴定位标志物的口内扫描数据与CBCT数据分别与初始CBCT图像自动配准融合并计算配准误差，术中计算定位标志物注册平均误差并对术后的植入精度进行分析。结果 40例牙列缺损患者佩戴定位标志物的口内扫描数据和CBCT数据分别与初始CBCT影像均成功配准融合，配准误差值分别为(0.157±0.026)mm和(0.154±0.033) mm，统计学分析表明二者差异无统计学意义。定位标志物注册误差值为(0.037 3±0.003 6) mm。共完成55枚种植体植入，植入点、根尖点的总误差分别为(0.78±0.41)、(0.89±0.28)mm，横向误差分别为(0.44±0.36)、(0.58±0.25) mm，深度误差分别为(0.51±0.32)、(0.54±0.36) mm；植入角度误差为1.24°±0.67°。结论 基于口内扫描与CBCT配准融合技术能够满足口腔种植机器人术前配准的精度需求，增加了机器人辅助种植牙手术术前配准方式的选择并减少了患者多次辐射暴露。

    [关键词]牙种植；计算机辅助设计；机器人外科手术；口内扫描

    [中图分类号]R783[文献标志码]A[doi]10.7518/hxkq.2024.2024213

    随着种植技术的不断发展，种植义齿修复已成为牙列缺损或牙列缺失最理想的修复方法。为获得更优的种植效果，计算机辅助种植(computer-aided implanr，CAI)技术为种植体植入提供了个性化、精准化手术方法。目前CAI技术可分为静态3D打印导板系统、动态手术导航系统及种植机器人系统。口腔种植机器人具备实时显示术区影像、及时更改手术方案和提高钻孔及植体植入的机械稳定性等优势。但是动态手术导航和种植机器人系统往往需要患者佩戴特定的定位标志物后再次进行锥形束CT(cone beam computed tomography ......