肺癌是严重威胁人类健康的疾病，其发病率和死亡率高居恶性肿瘤之首[1]。外科手术是早期肺癌患者有效的治疗手段，其标准术式为解剖肺叶切除及系统性淋巴结清扫。肺癌手术包括常规开胸手术和胸腔镜微创手术，前者创伤和风险较大而后者具有术后疼痛轻，创伤小，胸管留置时间及住院时间较短等诸多优点[2]。尽管如此，胸腔镜微创手术的远期疗效与常规开胸手术相似，胸腔镜单镜头二维成像缺乏立体感，其准确性和协调性在复杂的手术操作中也不尽人意[3-4]。随着医学技术的发展，外科手术中医生的手臂被机器人取代，医生在电脑终端区操作即可将体内手臂的活动转化成计算机辅助-微型仪器准确、精细的操作，达芬奇手术系统(da Vinci surgical system)应运而生[5]。自2001年美国食品和药品管理局(FDA)批准达芬奇手术系统可用于胸腔镜手术以来，全球装机量已超过3000台[6]。鉴于达芬奇手术系统的诸多优势，本文就系统的构成、在肺癌根治术中的应用现状进行综述。

    1 系统组成

    达芬奇手术系统主要由医生控制系统、床旁机械臂系统和高清影像系统构成。

    1.1医生控制系统医生控制系统是核心，以摄像控制器在术中快速定位病灶的视觉位置、以移动度量和消除震颤装置控制手术中的精度、准确度和手术过程中流程的维护[7] ......