叶明君，沈 山

    (暨南大学口腔医学院，广东 广州 510620)

    牙列缺损及牙列缺失为口腔常见疾病，种植义齿是其常用的修复方法，传统的口腔种植手术为翻瓣及自由手操作，操作过程中不但创伤较大，而且种植体实际植入位置与术前CBCT 计划的虚拟位置相比，通常存在一定的误差。临床经验少的医生在操作过程中更有伤及重要结构的风险，从而引起术中、术后并发症[1，2]。此外，良好的种植体三维位置是上端修复以及种植体周围软硬组织健康的基本前提。随着科技、三维影像技术的发展以及传统经验医学向精确医学观念的转变，1995 年引入计算机辅助植入技术，包括静态引导和动态导航[3，4]，这两种植入方式比传统植入方法的准确性高[5-7]。在有些病例中，如患者张口度小、第二磨牙区域种植等，动态导航系统的种植优势更加明显[8]。最初因动态导航系统价格昂贵、传统CT 的辐射剂量高等因素[9]，动态导航没有应用于临床实践中。随着CBCT 在口腔影像领域的发展，因其具有辐射剂量低、扫描时间短、诊断质量高等优点，它不仅用于术前诊断分析，还能结合术前计划软件进行种植规划[10-12]，于2000 年初，口腔种植领域引进第一个动态导航系统[13]。本文对国内外动态导航系统研究进展进行综述，以期更深入地研究牙种植动态导航技术，使得动态导航系统成为口腔医学领域的重要辅助设备。

    1 国内外动态导航系统概况以及在口腔医学的应用

    1.1 动态导航系统的结构 国内外动态导航系统由硬件和软件组成，包括显示器、臂架、导航组件(发光二极管和摄像头)、监视器、键盘、鼠标和电子设备外壳。目前商用的动态导航系统均是车载移动式系统，各个系统结构类似。它们之间的区别在于用户操作界面、配准装置以及定位追踪系统[14]。

    1.1.1 配准装置差异 国内外动态导航系统的配准装置存在差异，其作用是作为CBCT 扫描的基准点。如果是牙列缺损病例，国内动态导航系统的配准装置是U 形管，为硬质材料，一般借助硅橡胶材料稳定附着在牙齿上[15]；国外动态导航系统的配准装置采用X-Clip[6，16]和连接到导航支架臂上的锯齿状的基准铝体(CT 标记)[17]，它们含热塑性材料。若是牙列缺失病例，一般在颌骨中放置至少4 个临时骨螺钉，作为CBCT 扫描的无牙基准点。也有个别国外动态导航系统采用在下颌骨牙弓中央临时放置单个微型植入物，以给固定臂提供稳定的锚。由此可见，国内外动态导航系统配准方式属于有标记点配准，即U形管配准(牙列缺损)和骨标记物配准(牙列缺失)，不同的配准方式，配准误差也不一样[18] ......