雷俊芳，汤继芹

    (山东中医药大学康复医学院，山东 济南 250355)

    脊髓损伤(spinal cord injury，SCI)发病率、患病率呈上升趋势[1，2]，且非创伤性患病率偏高[2，3]。下肢运动功能障碍是脊髓损伤最常见的并发症之一，进而出现痛疼、痉挛、肌肉萎缩等一系列机体功能的变化，增加了患者对脊髓损伤的恐惧，影响其生命质量及生活水平，同时给家庭和社会带来了沉重负担[1]。目前除了手术治疗、药物治疗以及常规康复训练应用于脊髓损伤患者外[4]，下肢康复机器人也作为辅助手段应用于脊髓损伤患者，帮助患者改善和恢复步行等能力[5]，减少患者的痛苦。下肢康复机器人是指一些可以辅助下肢有运动功能和感觉功能障碍的患者自动化或半自动化完成康复训练的智能化设备；通过对下肢有运动功能和感觉功能障碍的肢体实施运动训练和电刺激，并根据患者运动情况实时提供个性化变化，从而促进损伤神经形成其他反馈，刺激受损的神经再生或者未受损神经的代偿，以达到神经修复的目的[6-8]。本文通过对下肢康复机器人改善脊髓损伤患者步行能力的研究现状及其应用做一综述，以期为进一步促进下肢康复机器人在医院的广泛应用、不断地优化升级，以及康复医学与智能化设备的结合提供参考。

    1 下肢康复机器人国内外研究现状

    1.1 下肢康复机器人国外研究现状 康复医疗机器人始于19 世纪90 年代俄罗斯人设计的增强跑和跳能力的外骨骼机器人，该外骨骼机器人的设计被业界广为应用。20 世纪60 年代，美国研制出多种外骨骼样机，其中具有代表性的是全身外骨骼试验样机Hardiman[9]。70 年代，南斯拉夫人提出了“零力矩点”行走稳定性判据理论，并研制出下肢外骨骼样机Active Anthropomorphic Exoskeletons[10]。80～90年代，下肢外骨骼机器人进入沉寂期。随着技术的发展，以及在90 年代不断积累的经验，许多国家逐渐加入到外骨骼机器人的研究行列，为后期的外骨骼机器人的发展奠定了坚实的基础。如2000 年，美国的外骨骼项目研究计划促进了外骨骼机器人的发展[10]。2001 年，日本驻波大学研制的Hybrid Assistive Leg(HAL)穿戴型的外骨骼机器人[11]，分别在2008 年实现了市场化，2013 年获得安全认证并进行批量生产 ......