此成语源出《战国策·齐策》，是从一位名士颜斶与齐宣王的对话中来的。颜斶向齐宣王讲述了治国之道在重视人才的道理之后，齐宣王表示要对他委以重用，给他以优厚的待遇。颜斶谢绝了齐宣王给予的优越条件，说：“斶愿得归，晚食以当肉，安步以当车，无罪以当责，清净贞正以自虞”。表示，要继续过平常人的生活。之后，“安步当车”就成了逍遥自在慢步走、悠闲自得散步的代名词，并借指人能安于贫贱，自得其乐的心态，亦作“徐步当车”、“缓步当车”。宋·陈杰“安步当车蔬当肉，笔耕为耒纸为田”句(《自堂存稿·穷居》)，用的正是此意。

    从本典故可知，视“安步当车”为强身健体的措施，起码是春秋战国时期就有的事。除《战国策》外，当时的兵书《六韬》、《吴子》中也有相应记载，“逾高绝远”在当时已是重要的军事项目。在近代出土的汉代壁画中，常常可以见到奔马前有人在奔跑的画面，这些人既是护卫王侯的卫士，又是传递信息的通讯兵，没有训练有素的腿脚功夫是决无法胜任的。秦汉之后，行走更是盛行的军事体育项目，并且逐渐成为民间竞技的内容。在元代，大都北京和上都内蒙每年都要举行距离为180华里的马拉松比赛——贵由赤(蒙古语 ......