马晓磊 (1981-)，男，北方工业大学在读硕士，工程师 ，研究方向：机械设计。

    王伟 (1981-)，男， 北方工业大学在读硕士， 助理会计师，研究方向：金融物流，机械设计。

    摘要：中国已经步入了老龄化社会，使康复机器人的研发成为了重点研究课题。根据现有资料显示，在上肢康复机器人设计上还存在着不足，尤其是康复机械臂以及机械手的设计上还需要进一步完善。本文针对上肢康复机器人设计与运动规划进行研究。

    关键词：上肢康复机器人机构运动仿真运动规划

    【中图分类号】R4【文献标识码】A【文章编号】1671-8801(2013)11-0025-01

    上肢康复机器人属于是一种上肢康复训练的执行部件，其可以用来带动患者的上肢进行运动，从而达到物理康复的效果。从运动模式上来看，其在部件结构设计上与人体的上肢相似，附加运动特征的相似性，从而实现康复运动规划。

    1上肢康复机器人的运动规划

    上肢康复机器人的运动规划就是要使其完成必要的康复运动功能。患者在使用上肢康复机器人进行康复训练的时候，要保证运动的安全性和平稳性。对于运动规划的选择，要根据轨迹规划所在空间来进行。如果运动规划是在关节空间中进行，则在运动的时候所产生的受控变量即为轨迹规划 ......