隗麒轩，何思佳，黄雨青，杨信才，崔彩虹，王 宁

    脑卒中具有发病率高、致残率高的特点[1]，70%～80%的病人存在运动功能障碍，其中步行能力是病人希望恢复的功能之一[2]。脑卒中发生后，康复训练影响运动系统的可塑性[3]，高强度、重复性和具有任务导向性的康复训练具有积极的临床意义[4-6]。康复机器人的出现节约了大量的人力，并可提供密集重复的康复训练。现综述下肢康复机器人特点，以期为今后的研究方向提出依据。

    1 下肢康复机器人简介

    随着机器人和电子信息技术发展，越来越多的下肢康复机器人应用于临床康复治疗中，根据功能分为步态训练型、辅助行走型和末端驱动型。步态训练型下肢康复机器人包括机械外骨骼支持系统和医用跑台，主要为病人提供生理步态的康复训练；辅助行走型下肢康复机器人主要是由外骨骼和辅助助行设备构成，帮助病人进行坐到站、站到坐、行走及上下楼梯等与日常生活相关的康复训练；末端驱动式康复机器人主要由机械脚踏板和减重装置组成，可作用于人体足部进行康复训练。

    1.1 步态训练型康复机器人 Lokomat是瑞士苏黎世大学附属医院康复中心与瑞士Hocoma医疗器械公司联合研制的机器人步态训练装置[7]。Lokomat是由减重系统、医用跑台和外骨骼固定系统组成，根据病人需求可辅助髋、膝、踝关节运动。Lokomat软件包括预定运动模式，该模式是根据正常步态的研究建立的，治疗师根据病人需求选择指导参数[8]。有研究表明 ......