1.2.2 系统算法和软件实现

    1.2.2.1 气压闭环的PID闭环算法 本文中使用的是PID控制器，这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。PID(比例—积分—微分)控制器作为最早实用化的控制器已有70多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。

    1.2.2.2 气压闭环的软件实现 在离散系统中，原有的连续系统传递函数已经不适用，此时将PID调节器离散化，用差分方程来代替连续系统的微分方程，分为位置式和增量式两类。基本偏差e(t)，表示当前测量值与设定目标值间的差，设定目标是被减数，结果可为正或负值，正值表示未达到目标，负值表示超过设定值。(代表比例)偏差和，即每次测量的差值总和，代表积分，基本偏差的相对偏差，即e(t)-e(t-1)用本次的基本偏差减去上一次的基本偏差代表微分。系统内采用位置型PID作为控制器。

    定义当前误差为err，上次误差为err_last，误差累计为integral。则PID控制器的比例项为Kp × err ......