郭文颖，陆清声

    海军军医大学第一附属医院血管外科，上海 200433

    血管腔内介入手术需要手术操作者穿戴铅衣于X线下进行操作，长时间的电离辐射必然会对手术操作者造成一定的损伤[1]，血管腔内介入手术机器人不仅可以减少手术操作者于X线下的暴露时间，还可以使手术更加精准，便于远程操作，并且为血管外科领域手术的智能化奠定基础[2]，因此，越来越多的团队投入研发。本文就几款国内外的血管腔内介入手术机器人系统进行介绍。

    1 国外血管腔内介入手术机器人的进展

    1.1 磁导航操作系统

    磁导航操作系统是血管腔内介入手术机器人的一大类别，来自美国Stereotaxis公司的Niobe磁导航操作系统是磁导航操作系统介入手术机器人的代表，磁铁位于手术台的两侧[3]，运用计算机系统使导管与磁场相关联，通过该系统改变磁场的相对方向，从而精确地控制导管头端运动[4]。该系统在2003年获得美国食品药品管理局(Food and Drug Administration，FDA)的许可，但由于磁驱动导航设备价格昂贵，占地面积大，对手术室要求高，仍在不断探索改进中。2011—2013年，其团队将92例连续使用第四代磁导航技术系统治疗的心房颤动患者与首批92例连续使用第三代磁导航技术治疗的心房颤动患者进行了比较，证明了最新一代的磁导航操作系统Niobe ES能够显著减少整体操作时间(减少30%)、X线透视时间和整体消融时间[5]。磁导航操作系统需使用与之相匹配的导丝、导管[6]，能完成导丝的推送，但尚不能实现对导管和球囊的推送，实用性欠缺，此后暂未发现关于磁导航操作系统的研发成果。

    1.2 用于心脏射频消融的机器人系统

    Sensei X是美国Hansen公司研发用于心脏射频消融手术的机器人系统，于2007年获得美国FDA批准。该系统主要由3部分构成，包括医生工作站、远程导管机械手(remote catheter manipulator，RCM)和Artisan主动导管[7]。该系统的设计原理为电机械原理，即医师通过工作站可操控手柄或主控台上的按钮，并将指令传达给RCM，RCM通过控制导管内牵引钢丝的拉伸从而使Artisan主动导管实现不同的弯曲方向。2011年，一项关于该系统用于心脏射频消融的临床研究正式开启，共纳入100例心房颤动患者，经分析发现，所有患者的肺静脉被隔离，继发性心房颤动获得成功治疗的患者比例达63%，并且治疗后的15个月内未发生明显的并发症[8]。随后该系统被成功运用于心脏标测和心房颤动的射频消融治疗 ......